欢迎访问陕西欧曼阿母仓储设备有限公司官方网站!
Banner
首页 > 产品系列 > 智能仓储系统 > 二维码搬运AGV >

二维码搬运AGV

详情介绍

二维码引导AGV原理

 
        AGV在接收到工作中心的指令后,由导航系统将其指引至货物装载处,装载完毕后,按照预设指令,其分析起点-终点路径后,规划出最佳行走路径,行走至指定位置。该过程中不断利用导航系统识别周围特征标志信息,以实时利用AGV子系统计算分析其所处位置,之后利用无线通信方式发送至工作中心电脑,以管理和规划工业现场的总体物流运行进度,避免相互干涉,提高运输效率。

  (1)陀螺仪导航与视觉联合导航:采用陀螺仪导航系统专用模块,主要实现技术为差分定位,并结合工业现场的地图,利用车载控制系统实时分析系统地图坐标数据,之后与地图信息对比以获取定位信息。通过视觉定位QR码技术导航的图像获取、摄像机标定、特征提取和深度恢复等过程,以达到对物体的位置精确定位。

  (2)基于视觉的QR码定位技术:对于二维码系统,其中存储该二维码正对的地面的坐标信息。AGV通过自身的高分辨率长焦摄像头对二维码进行读取和识别,同时通过二维码图像在摄像头坐标中的旋转情况,与电子罗盘数据进行融合,可以确定AGV的精确朝向。综合二维码编码的信息和其在图像中的位置信息,可以对AGV小车进行完整的定位。

  (3)路径规划:AGV运行路径规划分为全局规划和局部规划。通过精密的算法,对出入库、拣选等路径,计算出最合理的路径规则,实现降低能耗、热度分析、提高效率等。同时对行驶过程中出现的障碍物,能够做到有效的避让。

  (4)多任务分解及协调:为解决多个AGV间任务分配、路径规划和相互协调,系统采用模糊动态数学模型的方法,将工作分出不同的优先级,并将路径规划为最近、较近、合理、备选四个等级,之后利用模糊动态数学模型进行建模和分析,输出最佳的任务分解和路径规划。为了解决实际应用过程中由于任务的不断更新和调整,以及路径过程中可能出现障碍物等情况,在工作中心中设有一套预测控制系统和报警系统,在满足单一作业完成的前提下,对工作中心的任务和路径进行实时建模,以满足现场变化的需求。

 

 

明细

QR-PM01

QR-PM02

示意图

 


 

导航方式

惯性+二维码定位

惯性+二维码定位

额定载荷

500Kg

1300Kg

外观尺寸

710*710*280

950*800*330

驱动方式

双轮差速驱动

双轮差速驱动

避障方式

激光避障

激光避障

定位精度

≤10mm

≤10mm

作业方式

顶升搬运

顶升搬运

顶升高度

50~70mm

50~70mm

通讯方式

WIFI/IEEE802.11b/g

WIFI/IEEE802.11b/g

驱动轮数量

2

2

充电时间

1~1.5H

1~1.5H

作业时间

6~8H

6~8H

充电模式

自动充电

自动充电