二维码搬运AGV
二维码引导AGV原理
AGV在接收到工作中心的指令后，由导航系统将其指引至货物装载处，装载完毕后，按照预设指令，其分析起点-终点路径后，规划出最佳行走路径，行走至指定位置。该过程中不断利用导航系统识别周围特征标志信息，以实时利用AGV子系统计算分析其所处位置，之后利用无线通信方式发送至工作中心电脑，以管理和规划工业现场的总体物流运行进度，避免相互干涉，提高运输效率。
(1)陀螺仪导航与视觉联合导航：采用陀螺仪导航系统专用模块，主要实现技术为差分定位，并结合工业现场的地图，利用车载控制系统实时分析系统地图坐标数据，之后与地图信息对比以获取定位信息。通过视觉定位QR码技术导航的图像获取、摄像机标定、特征提取和深度恢复等过程，以达到对物体的位置精确定位。
(2)基于视觉的QR码定位技术:对于二维码系统，其中存储该二维码正对的地面的坐标信息。AGV通过自身的高分辨率长焦摄像头对二维码进行读取和识别，同时通过二维码图像在摄像头坐标中的旋转情况，与电子罗盘数据进行融合，可以确定AGV的精确朝向。综合二维码编码的信息和其在图像中的位置信息，可以对AGV小车进行完整的定位。
(3)路径规划：AGV运行路径规划分为全局规划和局部规划。通过精密的算法，对出入库、拣选等路径，计算出最合理的路径规则，实现降低能耗、热度分析、提高效率等。同时对行驶过程中出现的障碍物，能够做到有效的避让。
(4)多任务分解及协调：为解决多个AGV间任务分配、路径规划和相互协调，系统采用模糊动态数学模型的方法，将工作分出不同的优先级，并将路径规划为“最近、较近、合理、备选”四个等级，之后利用模糊动态数学模型进行建模和分析，输出最佳的任务分解和路径规划。为了解决实际应用过程中由于任务的不断更新和调整，以及路径过程中可能出现障碍物等情况，在工作中心中设有一套预测控制系统和报警系统，在满足单一作业完成的前提下，对工作中心的任务和路径进行实时建模，以满足现场变化的需求。
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明细 |
QR-PM01 |
QR-PM02 |
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示意图 |
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导航方式 |
惯性+二维码定位 |
惯性+二维码定位 |
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额定载荷 |
500Kg |
1300Kg |
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外观尺寸 |
710*710*280 |
950*800*330 |
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驱动方式 |
双轮差速驱动 |
双轮差速驱动 |
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避障方式 |
激光避障 |
激光避障 |
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定位精度 |
≤10mm |
≤10mm |
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作业方式 |
顶升搬运 |
顶升搬运 |
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顶升高度 |
50~70mm |
50~70mm |
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通讯方式 |
WIFI/IEEE802.11b/g |
WIFI/IEEE802.11b/g |
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驱动轮数量 |
2个 |
2个 |
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充电时间 |
1~1.5H |
1~1.5H |
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作业时间 |
6~8H |
6~8H |
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充电模式 |
自动充电 |
自动充电 |
